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论文名称:SafetyNet:Safeplanningforreal-worldself-drivingvehiclesusingmachinelearnedpolicies项目主页:https://safety.l5kit.org机器学习方法不能提供安全保证,有时行为不可预测。为了解决此问题,使用基于规则的fallbacklayer,进行合理性检验。来自自动驾驶团队Level5