为啥SLAM代码都用C++不用Python？

为啥SLAM代码都用C++不用Python？

2022年四月编程语言排行榜：

很多初学SLAM的小伙伴都有个疑问：号称宇宙第一语言的Python，简单好用，包又多，功能又强大，为啥SLAM算法里很少使用呢？

SLAM知识星球嘉宾刘国庆在知乎做了回答

这里再补充几点：

1. C++具有极高的性能和运行效率，很多语言都是在C/C++基础上封装的，比如Python。就这一点足以秒杀众多的高级语言。
2. C++发展了三十多年一直是编程常青树，一直使用，一直在发展，C++岗位需求会越来越旺盛，只增不减。
3. C++能够操控底层，非常适合和硬件打交道。

C++的应用方向及招聘岗位？

C++应用方向非常广泛，包括但不限于

• 服务器后台、应用开发
• 逆向开发、高性能优化
• 游戏开发、虚拟引擎
• 嵌入式开发
• 软件驱动、网络协议
• 音视频编解码
• 图形图像处理
• 推荐系统、量化交易系统

下面是从照片网站随意截取的C++招聘岗位

我们平台有大量从事SLAM和三维视觉方向的读者，在这些岗位的招聘要求中掌握C++也是必备技能。

很多小伙伴都是机械、自动化、通信等非计算机专业，也没有经历过系统的C++训练，而在具体的项目中，比如SLAM算法框架中，通常的代码并不是我们在书上看到的那样简单直白，你以为的是

#include 
using namespace std;
int main()
{
    cout     return 0;
}

实际可能结合了大量的嵌套类模板，C++11的新功能，可能是这样的

g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType * linearSolver;
linearSolver = new g2o::LinearSolverEigen<:blocksolver_6_3::posematrixtype>();
g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
optimizer.setAlgorithm(solver);
optimizer.setVerbose(false);

for(mapint,int>>::const_iterator mit=observations.begin(); mit!=observations.end(); mit++)
{
    KeyFrame* pKF = mit->first;
    if(optimizer.vertex(id) == NULL


    
 || optimizer.vertex(pKF->mnId) == NULL)
        continue;
    const int leftIndex = get<0>(mit->second);
    
    ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZ* e = new ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZ();
    e->setVertex(0, dynamic_cast<:optimizablegraph::vertex>(optimizer.vertex(id)));
    e->setVertex(1, dynamic_cast<:optimizablegraph::vertex>(optimizer.vertex(pKF->mnId)));
    e->setMeasurement(obs);
}

很多同学在学习SLAM的过程中感觉C++是一座难以跨越的大山，学习过程漫长而痛苦，项目开发遇到bug也不会调试，书看完了代码还是不会写，代码一改就错，一错就懵。

基于此，我们邀请了业内多年工作经验的C++资深算法工程师肖老师，中科大硕士，他也是计算机视觉与OpenCV公众号博主。经过周密准备开设了课程《C++编程实战：入门与提升》，不管你是C++初学者，还是具备一些编程基础都可以学习，帮助你快速入门、夯实基础，提高项目实战经验。

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课程大纲

开课日期：2022/6/10

总共14周！每2周都有精心设计的对应章节的作业考试！优秀学员全额退款！

学完课程可以收获什么？

1、本课程坚持学以致用，带领学员从零开始搭建环境，创建项目并编译运行，对于没有编程基础，或者没有C++这种编译性语言开发基础的学员很友好，无需担心跟不上学习进度；

2、课程知识点明确清晰，课程讲解中现场编写代码调试运行，所以学员可以通过学习本课程掌握C++的编程与调试技巧，学完本门课程，学员可以达到工作1年的C++开发工程师水平；

3、课程讲解的很多编程技巧是需要2到3年编程经验才能掌握的，编程规范与代码优化是需要在大型互联网公司工作才能接触到的，学完本课程学员可以掌握很多这种经验；

4、本课程对开发和面试中的重要知识点都会着重讲解，最后会进行梳理，学完本课程，学员在面对C++方向知识点有要求的岗位面试时能够更有目的性的准备，求职更加得心应手。

为什么需要学习本课程？

在编程语言领域，还没有哪一个语言能如C++一般三十多年屹立不倒，始终处于编程榜前几位的，受众满天下。

在AI和无人驾驶炙手可热的当下，C++和Python两种语言傍身简直就是绝配，Python是一种解释性语言（脚本语言），在写深度学习算法的时候比较常用，而C++是一种编译性语言，所以很多的框架（如ORB-SLAM）都是使用C++编写的，要想称为一个优秀的算法工程师，不阅读一下这些优秀框架的源码，如何能够脱颖而出？

而学会C++，首先需要掌握C++的基础，在具备基础的情况下，就具备看懂C++框架代码的条件了。本课程会重点关注这些框架中的常用知识点，结合框架中的内容讲解C++，让学员真正的学即可用。

课程适合人群及基础要求

• 适合人群：想要快速入门的高年级本科生、硕士、博士研究生等，有项目需求需要快速拥有实战经验的工程师。希望能够快速上手并学以致用的从业者。自学能力差、需要有人督促带动一起学习的朋友。
• 应用领域：自动驾驶、增强/混合现实、机器人、无人机、AI部署、后台开发、客户端开发等。
• 要求基础：理工科专业，对于没有编程基础的需要有知识搜索能力，有一些C/Python/Java等编程语言编程基础更好。
• 运行环境：Win7系统以上均可，推荐Win10；Ubuntu 16.04/18.04/20.04 均可，推荐Ubuntu 18.04；
• 硬件要求：普通台式机/笔记本电脑即可。
  
  

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课程亮点

1、本课程重在实践，通过代码讲解知识点的语法与使用方法，更有利于提高学员的编程兴趣，而不是对着理论进行不直观的讲解，让学员一头雾水不知所踪；

2、课程讲解中对于在项目开发中常见的错误或者开发经验会做讲解，这些错误或者开发经验是需要数年的开发积累的，学员自学过程中很难将意识到这些问题，因而开发水平很难得到质的提高；

3、C++知识体系磅礴，不仅包括编码、编译、计算机的原理、操作系统，还有在项目开发中代码优化和代码规范，如果想要提高，就必须不断的重构自己的代码，并且需要看很多经典的书籍，这个过程是漫长而且痛苦的，但是优质代码的编写规范和代码优化会在课程讲解中被讲解，培养了学员从入门时就养成良好的编码规范，可以加速学员的成长；

4、本课程讲解C++中的重要知识点，而对于冷门知识点，会向学员初步讲解并告知，这些冷门知识点在良好的编程中是不被提倡的，如goto语句的无条件跳转，这样可以避免学员在实际开发项目中犯错；

5、对于求职面试中的重要知识点，在讲课过程中均会重点讲解，并且最后还会对这些重要的知识点做梳理，让学员更加学以致用，“钱”途光明。

作业、全额返现、学习基金

视频学习+作业强化提升

• 每2章节增加针对本章学习内容的作业和考试，需要在规定时间内完成作业。学习视频+作业考试巩固强化~学习效果双倍提高！

• 全程陪伴式学习，内部交流答疑一起进步，定期公示学习情况排行榜~再也不怕学习掉队！

• 不定期内部直播，分享学习经验和作业思路~学习收获UP UP UP！

学习基金 & 优秀学员全额返现！

• 每个学员有3次拿奖机会：包括2次月度优秀学员（退款100），1次最终课程优秀学员（全额退款）。

• 每月公布当前累积排行榜单，排行榜前5%学员退款100元作学习基金奖励！

• 课程结课后根据周作业、大作业、课程完成度等数据，评选最终的课程优秀学员，全额退还课程费用+发放优秀学员证书+至少1次内推机会！100%有效，等你来战！

常见问题解答

1. 课程购买有优惠吗？

• 购买课程统一优惠是开课前立减100；
• 账户内积分抵扣；

2. 课程有实践和练习、答疑吗？
   那必须的！本课程重在实践，通过代码讲解知识点的语法与使用方法，更有利于提高学员的编程兴趣，而不是对着理论进行不直观的讲解，让学员一头雾水不知所踪；
   我们也设计了专门针对不同章节内容的考试练习，帮助大家巩固所学知识。并根据作业学习结果评选优秀学员，可全额返现。在课程答疑交流群里助教和讲师也会积极答疑解惑。
3. 课程观看、答疑有效期是？
   答疑主要在开课期间，所以购买课程后务必加客服进入答疑群。后续所有的直播、答疑、讲评作业、排行榜都在课程群里进行。课程观看有效期长久有效，购买后请及时学习。
4. 课程直播是否有提供录播？
   课程相关的内部直播提供录播。但注意学员加油站直播仅限学员观看，且不提供录播，涉及内容包括：求职经验、行业趋势、论文讲解、SLAM学习经验等。请留意课程内通知并及时参加。

5. 课程是否可以开发票？
   可以开具增值税电子普通发票。购买课程后找课程助手开具发票即可。

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