点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”
快速获得最新干货
大家好，我们SLAM知识星球里组织了一系列的学习小组，今天给大家介绍一下LVI-SAM小组的阶段性贡献，包括公式推导、代码解读、docker、数据集。
代码注释地址如下，欢迎批评指正，顺手给个star：
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments
在为期半年的时间里，我们学习小组为提升自己和帮助他人，从阅读paper开始，对源代码做了详细的中文注释；为统一环境，调试代码，做了docker镜像；为LVI-SAM算法录制了校园数数据集。我们每一次分享均做了视频记录，都可以在 cvlife.net上找到。
扫描查看
在我们的分享过程中，我们集思广益，思考了各个环节，只为提高自己，充实自己。从精读论文，公式推导，到LVI-SAM的环境配置，注释代码，最后到验证算法。我们经历了别样风景，学习了视觉和激光雷达特征提取上的异同，视觉特征和激光点云的关联。
面对复杂难懂的预积分公式，我们鼓起勇气，勇敢面对，从零开始，再次重新推导，只为提高自己的学识。
为了写好每一句注释，我们彻夜难眠，只为对自己负责，对注释负责，我们认真研究算法上的每一次坐标变换。
面对退化场景，我们不是简单看一下code是怎么写的，而是从公式入手，从理解具体含义开始。
面对Ubuntu系统环境难配置，我们特别做了一个docker环境，只为提效，加快我们组内学习和交流。
我们小组不局限于推公式，看代码，我们特别用自己的设备录取了80G的数据集。
同时也在其它的数据集上进行了验证，如M2DGR数据集。
以上就是我们的主要劳动成果，欢迎大家批评指正和star，
最后，隆重介绍参与LVI-SAM学习小组成员：荆黎明（东北大学）、刘嘉林（复旦大学）、汪寿安（中国矿业大学北京）、万文俊（中科院计算所）、乔世杰（吉林大学）、刘嘉荣（上海交通大学）
独家重磅课程官网：cvlife.net
1、SLAM社区：一个人啃SLAM，难受到自闭，硬顶还是放弃？
2、C++实战：为啥SLAM代码都用C++不用Python？
3、多传感器融合SLAM 激光雷达-视觉-IMU多传感器融合方案！
4、VIO灭霸：VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线！（单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环）
5、视觉SLAM基础：刚看完《视觉SLAM十四讲》，下一步该硬扛哪个SLAM框架 ？
6、机器人导航运动规划： 机器人核心技术运动规划：让机器人想去哪就去哪！
7、详解Cartographer：谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X？
8、深度学习三维重建 总共60讲全部上线！详解深度学习三维重建网络
9、三维视觉基础 详解视觉深度估计算法（单/双目/RGB-D+特征匹配+极线矫正+代码实战）
10、 VINS:Mono+Fusion SLAM面试官：看你简历上写精通VINS，麻烦现场手推一下预积分！
11、图像三维重建课程：视觉几何三维重建教程（第2期）：稠密重建，曲面重建，点云融合，纹理贴图
12、系统全面的相机标定课程：单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定：原理与实战
全国最棒的SLAM、三维视觉学习社区↓
点击“阅读原文”跳转视频链接
