| 极市线上分享 第83期 |
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随着深度学习的快速发展，视觉稠密建图和定位技术从传统的基于手工特征点的检测、匹配加之数值优化，发展到现在的基于深度神经网络的特征检测、匹配和学习优化(Learning to Optimize)，近些年涌现出了很多新的方法。
在这次分享中，我们邀请到了阿里云人工智能实验室算法团队负责人朱思语，分享他们最新的基于深度神经网络的密集特征匹配、不依赖场景的视觉定位以及基于深度递归优化器的运动恢复结构（Structure from Motion）等工作。最后会对基于视觉的建图和定位技术未来发展的趋势做简要总结。
时间
2021年5月26日（周三）20:00-21:00
主题
朱思语
阿里云人工智能实验室算法团队负责人，主要负责空间数字化以及新零售行业线的算法研发团队。朱思语博士在ICCV、CVPR、ECCV、PAMI等计算机视觉国际学术会议和期刊上发表30多篇论文。朱思语于2012年获得浙江大学计算机科学学士学位，2017年获得了香港科技大学计算机科学与工程博士学位。
第一部分：视觉建图和定位技术概述：
传统的和基于深度神经网络的视觉建图技术回顾
传统的和基于深度神经网络的视觉定位技术回顾
视觉建图和定位技术当前的挑战
趋势#1：利用深度神经网络的特征进一步解决手动特征的局限性
趋势#2：利用学习优化（Learning to Optimize）替代传统数值优化
趋势#3：利用深度神经网络的预测能力提升建图和定位的精度和鲁棒性
➤论文
1.Learning Camera Localization via Dense Scene Matching
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2104.14545
2.End-to-End Learning Local Multi-view Descriptors for 3D Point Clouds
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2003.05855
3.Cascade Cost Volume for High-Resolution Multi-View Stereo and Stereo Matching
论文地址：
https://arxiv.org/abs/1912.06378
4.Stereo Matching by Self-supervision of Multiscopic Vision
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2104.04170
5.AR Mapping: Accurate and Efficient Mapping for Augmented Reality
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2103.14846
6.Compact 3D Map-Based Monocular Localization Using Semantic Edge Alignment
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2103.14826
7.DRO: Deep Recurrent Optimizer for Structure-from-Motion
论文地址：
https://arxiv.org/abs/2103.13201
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