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作者兴趣点在于机器人如何在动态环境中快速避障，通过查找资料，注意到无人机领域的FastPlanner后端优化算法不错，于是想研究研究，寻求些新突破，像TEB（Time elastic band）局部轨迹优化技术很早就储备了。因此我这一个月利用业余时间，在搞FastPlanner算法，寄希望它能寻求新的突破。
本文首先进算法原理介绍和代码原理讲解，然后在视频中对如何快速部署和使用此代码到自己工程项目里进行了代码讲解。下述是部分视频：
完整视频请到文章底部获取。。。
考虑到，未来能应用的平台不支持ROS，必须将其改写，去掉ROS相关逻辑，封装成可调用的纯C++文件，这样就可以兼容非ROS平台上。
