快讯|浙大研发双向扭转能力的软执行器，Digit机器人利用仿真强化学习执行日常任务，新型3D打印弹性体墨水，京都大学气动人造肌肉

洛桑联邦理工学院（EPFL）的研究团队开发了一种基于弹性体的3D打印墨水，用于制造具有不同机械性能的软体机器人和致动器。该技术通过3D打印实现物体局部刚度和韧性的调整，解决了传统软体设备笨重机械接头的问题。利用DNGE技术，研究人员打印出了一个带有刚性“骨头”和柔性“肉”的“手指”原型，展示了其在制造灵活且坚固的设备方面的潜力。该技术的关键创新在于两个独立微调的弹性网络，它们共同决定了结构的刚度和韧性。与传统水凝胶相比，使用弹性体制造的结构更稳定，且可利用市面上的3D打印机实现。这项研究为软体机器人和可穿戴设备的设计提供了新的可能性，其成果已发表在《先进材料》杂志上。

美国加州大学伯克利分校的机器人专家小组在《科学机器人学》杂志上发表研究，展示了通过仿真强化学习训练机器人执行简单日常任务的可能性。研究团队通过在模拟环境中提供数十亿个示例，并采用奖惩系统，训练名为Digit的机器人在未知小镇区域导航、恢复平衡、携带负荷和执行物品搬运等任务。该方法不仅提升了机器人在陌生环境中的行走能力，还增强了其在遭受干扰时的稳定性。研究人员认为，将仿真强化学习应用于真实世界环境，如家庭、办公室或工厂，将使机器人在实际应用中更加有用。

浙江大学的研究团队开发了一种腕式启发磁气混合驱动软执行器，该执行器基于克瑞斯林折纸单元，能够实现双向扭转运动，从而克服了人手腕在执行复杂操作任务时的旋转角度限制。该团队在《生化人与仿生系统》杂志上发表了他们的研究成果，并建立了运动学和准静态机械分析模型以预测致动器的行为。通过重新设计克瑞斯林折痕图案，研究人员实现了双向弯曲，并通过实验验证了致动器的稳定性和双向扭转变形能力。该软执行器的设计独特，能够通过一个模块实现较大的旋转角度，且具有更强的扭转运动能力，为软体机器人在复杂操作任务中的应用提供了新的可能性。