URDFly：专为机械臂设计的 Python 工具包，聚焦 URDF 文件的解析、可视化与动力学建模，助力机器人系统研发。
• 支持 URDF 文件解析与编辑，兼容 STL/OBJ 网格格式，支持透明网格及多轴可视化，点击链接高亮显示部件，清晰呈现原始及 MDH 轴线。🦾
• 内置 Modified Denavit-Hartenberg (MDH) 参数转换，多链机器人支持，便于正运动学计算及动力学回归方程代码自动生成。
• 动力学回归器生成基于符号计算，结合 sympybotics 库，提升动力学辨识及控制算法开发效率。
• 内置前向运动学计算、URDF XML 编辑器和基于 VTK 的 3D 机器人模型展示，贯穿从模型构建到代码生成的完整流程。
• 结构模块清晰，主程序 main.py，解析、可视化、转换和代码生成分工明确，便于二次开发与定制。
• 依赖 Python 3.8+，仅需 numpy、sympy、pyqt5、vtk、anytree、transformations 等常用包，安装便捷。
• MIT 开源协议，欢迎贡献，配套丰富文档覆盖 MDH 参数教程，助力长期技术积累与社区协作。
机器人研发不止于硬件，精准高效的软件工具链是实现复杂控制与仿真的关键。URDFly 打通 URDF 模型到动力学代码的桥梁，降低多自由度机器人系统开发门槛。
了解详情🔗github.com/Democratizing-Dexterous/URDFly
#机器人# #机械臂# #运动学# #动力学# #开源工具# #机器人仿真#
• 支持 URDF 文件解析与编辑，兼容 STL/OBJ 网格格式，支持透明网格及多轴可视化，点击链接高亮显示部件，清晰呈现原始及 MDH 轴线。🦾
• 内置 Modified Denavit-Hartenberg (MDH) 参数转换，多链机器人支持，便于正运动学计算及动力学回归方程代码自动生成。
• 动力学回归器生成基于符号计算，结合 sympybotics 库，提升动力学辨识及控制算法开发效率。
• 内置前向运动学计算、URDF XML 编辑器和基于 VTK 的 3D 机器人模型展示，贯穿从模型构建到代码生成的完整流程。
• 结构模块清晰，主程序 main.py，解析、可视化、转换和代码生成分工明确，便于二次开发与定制。
• 依赖 Python 3.8+，仅需 numpy、sympy、pyqt5、vtk、anytree、transformations 等常用包，安装便捷。
• MIT 开源协议，欢迎贡献，配套丰富文档覆盖 MDH 参数教程，助力长期技术积累与社区协作。
机器人研发不止于硬件，精准高效的软件工具链是实现复杂控制与仿真的关键。URDFly 打通 URDF 模型到动力学代码的桥梁，降低多自由度机器人系统开发门槛。
了解详情🔗github.com/Democratizing-Dexterous/URDFly
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