人形机器人行业增量以无框力矩电机、微型灵巧手电机为主，分别决定整机运动性能与手部作业能力。灵巧手需求高速增长，带动微型电机迎新蓝海市场。国内企业凭借车规级技术成熟迁移、规模化生产的深厚积累，以及本土上游供应链的协同突破，相比海外厂商，在响应整机厂对低成本、大批量、强协同的产业化需求更具天然优势，正成为人形机器人电机产业化进程核心推力。
人形机器人量产开启电机新空间，无框力矩与微型电机为核心增量
电机约占人形机器人整机成本25%，承担关节驱动、精密抓取核心功能，是整机运动控制与精细作业的"动力心脏"。2025年被视为人形机器人从实验室走向产业化的关键元年，全球出货量约1.8万台。进入2026年，人形机器人产业化进程显著提速：工信部数据显示，2026年上半年国内产量已超4万台，全年整机产量有望突破10万台。特斯拉、小鹏、宇树等头部企业加速落地量产，将直接拉动电机需求爆发。行业增量以无框力矩电机、微型灵巧手电机为主，分别决定整机运动性能与手部作业能力。
无框力矩电机：扩容空间广大，散热为量产核心瓶颈
人形机器人规模化落地将带来无框力矩电机大增量，产品狭小空间高负载工况下散热问题成为量产最大制约，三大技术路径实现突破：(1)粘胶铁芯降低铁耗10%-15%，同步改善散热与功率密度;(2)稀土永磁可耐高温防退磁、缩短导热链路，行业同步攻关无稀土方案对冲原料管控风险;(3)轻量化结构材料革新，减重同时优化散热表现。
微型电机迎市场新蓝海，“小型化”为关键
灵巧手需求高速增长，带动微型电机迎新蓝海市场。灵巧手内部空间受限，微型化是提升精细作业能力的核心，行业已开启由空心杯电机升级至高集成、高扭矩密度微型无框力矩电机。目前微型电机多依赖人工生产，自动绕线、动平衡设备可加速小型化量产，设备国产化是提升产品精度的关键。
1.人形机器人量产催生电机市场 276 亿空间，无框力矩电机 与微型电机为增长核心
1.1 人形机器人商业化开启，电机市场迎百亿新空间
人形机器人量产计划密集落地，订单与市场规模加速扩张。工信部数据显示，人形机器 人2026年上半年国内产量已超4万台，全年整机产量有望突破10万台。国内外厂商集 中发布人形机器人量产计划，商业化进程提速：宇树科技2025年人形机器人出货超5500 台，全球市占率 32.4%，位居全球首位；宇树科技创始人王兴兴表示，2026 年公司目 标出货量在1万—2万台；小鹏人形机器人7月已在广州工厂正式开启小批量试生产， 同时量产产线进入最后联调阶段，量产冲刺正式进入倒计时。据TrendForce预估，2026 年中国人形机器人市场规模将达 150 亿元人民币，且随量产规模扩大、应用场景增加， 2027 年市场规模至少可维持 60%以上的成长。人形机器人产业受益于订单释放与供应 链降本，规模快速扩张。据中商产业研究报告，2025年中国人形机器人市场规模约15.5 亿元，2030年有望超过200亿元。
电机是人形机器人核心零部件中价值量最高的环节之一。据上海证券报，电机价值量约 占整机的25%。电机可实现电能转换与传递并产生驱动转矩，其被集成于各关节处，通 过驱动关节完成行走、奔跑等复杂动作直接控制运动表现，是机器人各关节运动的驱动 核心，从根本上决定机器人整体性能；从市场体量看，电机环节已形成可观的基本盘并 保持稳健扩张。据华经产业研究院数据，2025年中国机器人电机市场规模达69亿元， 2021—2025年复合增长率13.35%，增速高于全球同期水平；我们认为，随着人形机器 人量产推进、关节驱动需求集中释放，电机作为整机价值量最高的核心零部件之一，有 望在这一基本盘之上打开新的增量空间。根据相关数据，我们测算，当量产规模从1万 台提升至100万台时，人形机器人无框力矩电机与微型电机的单机价值量合计由127200 元降至27600元，而新增市场规模则从12.72亿元扩大至276亿元。
1.2 关节无框力矩电机与灵巧手微型电机引领人形机器人电机增量
按需选型定增量，关节无框力矩电机与灵巧手微型电机成核心。人形机器人不同部位性 能需求各异，电机选型需匹配结构体积、负载能力与响应速度：四肢侧重高负载高精度， 旋转关节看重扭矩密度与散热能力，空间受限的灵巧手对高精度控制提出严苛需求。其 中，关节与灵巧手电机是市场核心增量来源：关节执行器主流采用无框力矩电机，其无 壳直驱、力矩大、响应快的特性，可直接集成于关节，减少传动损耗，满足重载与姿态 控制的精度需求；灵巧手适配微型无框力矩电机、空心杯电机、直流无刷电机三类方案， 分别面向高集成、高响应、高稳定性等精细作业场景。轴向磁通与谐波磁场电机暂未成 为主流选型。
无框力矩电机：关节驱动的核心选择。无框力矩电机为无框架式永磁电机，其结构仅含 转子和定子两大部件。据《电工技术学报》刊载的浙江大学研究，无框型电机无轴、轴 承和端部，降低了轴向长度和质量，提高了转矩密度和响应速度，其转子可直接与关节 外壳、减速器或弹性元件集成。该研究指出，无框型内转子电机与谐波减速器配合构成 高紧凑度的串联式柔性/弹性执行器，已成为主流的机器人关节架构，尤其适用于需要精 密操作的人形机器人上肢关节，能够精准匹配人形机器人关节"小体积、大扭矩、快响应 "的核心诉求。
空心杯电机：灵巧手驱动的精密之选。据鸣志官网，空心杯电机取消了传统转子铁芯， 采用无铁芯转子结构，在减小体积和重量的同时将更多有效空间用于电磁转换，因此具 有较高的功率密度；低转动惯量带来更快的加减速响应，无刷空心杯电机因绕组电感较 低，电流可更快建立与变化，从而快速响应驱动器的电流指令。同时，无齿槽结构消除 了传统电机的转矩波动，使低速运动更加平稳，并减少由齿槽转矩及部分电磁谐波引起 的振动和噪声；优化的绕组和散热设计有助于降低运行过程中的温升，维持长期运行性 能。凭借高功率密度、低惯量、高响应、低噪声、低转矩波动与良好控制性能的综合优 势，空心杯电机适用于机器人灵巧手、微型关节等需要连续微小运动与精细控制的场景， 是灵巧手实现精细抓取与复杂操作的关键驱动单元。
直流无刷电机：中负载场景成本优化方案。直流无刷电机是人形机器人关节的主要驱动 方案，具备高功率特性，且在部分关节追求静音运行。据意法半导体，人形机器人髋/ 腰部旋转关节配4个BLDC，膝关节配2个、参数区间相同，踝关节配4个、侧重动态 响应，手部单元自由度2–21个、采用BLDC或有刷直流电机。该笔记按负载将关节分为 三类：高功率关节采用无框BLDC，500W至数千瓦，峰值电流可超100A；紧凑型中功 率关节为50–500W；辅助/低功率关节低于50W，设计优先级为紧凑集成、静音运行与 减少布线。
轴向磁通电机：空间受限关节的薄型化方案。《电工技术学报》刊载的《机器人关节用 伺服电机关键技术与展望》显示，轴向磁通电机与径向磁通电机相比，具有轴向长度短、 转矩/功率密度高、结构紧凑等优点，在相同外径下转子永磁体空间更大、极数更高，易 实现低速大转矩特性；机器人关节应用中以单边磁拉力较小的双转子、单定子结构为主。 该电机已成功应用于"青龙""电动牦牛"等机器人，展现出巨大应用潜力，但目前仍未得 到广泛应用，主要受限于高转矩持续输出时电机发热严重、批量化生产工艺难度高、材 料利用率低等问题，目前在机器人关节执行器中成熟的应用较少。
谐波磁场电机：大关节驱动的优选方向。谐波磁场电机（学术名称为磁场调制电机）通 过特殊磁路设计，利用气隙磁导谐波的调制效应实现低转速下的直接大扭矩输出。据华 中科技大学曲荣海教授团队在《中国电机工程学报》2024年第44卷第18期发表的《磁 场调制电机的由来、发展与挑战》，此类电机的电枢与励磁磁场须经磁场调制单元调制 后方能相互作用产生转矩，该效应打破了传统电机励磁与电枢单元极对数必须相等的设 计禁锢，并引入转矩放大系数"极比"，可在相同材料选型和散热条件下大幅提升转矩密 度，从而形成低速大转矩直驱特性，降低对机械减速环节的依赖。磁场调制电机拓扑结 构多样，可结合应用场景灵活选择和调整设计参数，在风力发电、电动汽车、舰船推进 等体积重量限制严苛的领域具有巨大应用前景；同时存在功率因数低、谐波损耗大、过 载能力差、所需控制器容量大等短板，其成因在于低次电枢磁密谐波。
2.无框力矩电机：140亿元市场扩容在即，散热成量产核心瓶 颈
2.1 人形机器人量产提速，无框力矩电机市场扩容至140亿元
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